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사업내용

미래자동차 마이크로디그리 교육과정

대림대학교 미래자동차학부 자율주행위치인식 강의 계획

자율주행위치인식 강의 계획 안내 표

교과목명 자율주행위치인식 수준 고급
개설대학(학과/담당교수) 아주대학교(교통시스템공학과/윤일수)
국민대학교(미래모빌리티학과/송교원)
학점/시간 3 / 3
수업형식 이론 수업방식 On/Off
추천선수과목 평가유형 상대평가
교과목개요

자율주행의 핵심 기술인 좌표계, 기구학 모델링, 센서, 인식 및 위치 인식 시스템과 알고리즘에 대해 학습

교과목개요 안내표

1주차
  • 과목소개 및 자율주행 개요
9주차
  • 위치인식(Localization) 기술: 필터 기반 위치 인식
2주차
  • 좌표계 정의 및 공간 표현
10주차
  • SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 개요
3주차
  • 위치인식 기초: Probability, Kalman Filter, Graph Theory, etc
11주차
  • 위성항법시스템(GNSS)을 통한 위치인식 : System Archtecture, Signals, Positioning Theory, GDOP, Error Sources
4주차
  • 이동로봇 및 차량 기구학 모델링
12주차
  • GNSS 서비스 방식 : Stand-alone, DGNSS, CDGNSS, RTK, Augmentation
5주차
  • 자율주행 센서 및 인식: 환경 인식 센서, 절대 위치 인식 시스템
13주차
  • 관성항법장치(INS) : 6-DoF Mechanization Equations, Error Propagation
6주차
  • 센서 기반 인식(Perception) : 영상 인식
14주차
  • Kalman Filter 기반 GNSS/INS 통합 항법시스템 개요
7주차
  • 위치인식(Localization) 기술: 지도 표현 및 작성
15주차
  • 기말고사
8주차
  • 중간고사